Vestfalijos žirgų veislė siejama su Varendorfo(Warendorf) žirgynu, Vokietijoje įkurtu 1826 metais. Jis buvo pastatytas karaliaus Fredderiko Viliamo I iniciatyva – Vestfalijos regionas tada dar priklausė Prūsijai – idant pagerinti vietinių žirgų veisimą. Žirgyno programa leido vietiniams gyventojams už nedidelį mokestį kergti su savo kumelėmis žirgyno eržilus.

Pirmieji žirgyno gyventojai atvyko į Varendorfą iš Prūsijos – tai buvo žirgai, panašūs į tų laikų trakėnus ir turėję anglų grynakraujų kraujo. Vėliau šie arkliai pakeisti sunkiaisiais iš Oldenburgo ir rytų Fryzijos – kaip turinčiais daugiau paklausos.

Ir vėliau keitėsi žirgų paklausa: XX amžiaus pradžioje populiariausi buvo Reino šaltakraujai, o vėliau – hanoveriai. Iš šių žirgų ir buvo išvesti Vestfalai.
Pirmoji šios veislės knyga buvo įkurta 1888 metais, ėmė vykti žirgų bandymai. Tik geriausi individai praėję sunkius testus(ne tik po balnu, bet ir traukiant plūgą), galėjo būti veisiami.

Antrasis pasaulinis karas sunaikino visus įrašus apie veislę, tad darbo imtąsi kone nuo pradžių – tik šįkart su tikslu veisti gerą sportinį žirgą. Šiandien, kai daug veisėjų pasiskirstė veisti tik išjodinėjimo arba tik konkūro žirgus, Vestfalijos žirgai veisiami kaip plataus profilio universalūs žirgai. Apie puikius sugebėjimus liudija ir istorija: 1984 metų Olimpinėse žaidynėse Los Andžele Vestfalų eržilas Ahlerich laimėjo aukso medalį išjodinėjimo rungtyje.

Vestfalijos žirgai – būdingo vokiečių šiltakraujams sudėjimo. Savo išvaizda ir genetika jie yra panašiausi į Hanoverius ir Reino šiltakraujus.