Vietinės ponių veislės Velse gyveno jau 1600m. pr. Kr., o Velso veislės arkliai žinomi jau nuo viduramžių. Pastarieji, manoma, ir išsivystė iš vietinių keltiškų arklių, vėliau buvo įtakoti Arabų, Anglų grynakraujų ir Haknio veislių arklių.
Viduramžiais šie arkliai pagrinde dirbo žemės ūkio darbus, o XVa. imti naudoti kaip karo žirgai. Tokia veislė, kokia ji yra šiandien, susiformavo XVa. pabaigoje, kai kryžiuočiai iš Kryžiaus žygių į Angliją parsigabeno arabiškų arklių. XVIa. karalius Henris VIII, nusprendęs pagerinti vietines arklių veisles, išleido įstatymą, liepiantį sunaikinti visus arklius, žemesnius nei 130cm. Vis dėlto, kalnuose laisvai gyvenantys laukiniai poniai išvengė žūties. Velso kalnų ūkiuose šie poniai buvo nepakeičiami – jie ne tik apdirbdavo žemę, bet ir nugabendavo šeimą į miestelį ar bažnyčią. Kada Anglijoje išpopuliarėjo kalnakasyba, Velsai imti naudoti ir darbui šachtose. Iki išrandant automobilį, šie arkliai buvo nepakeičiama transporto priemonė kalnuose. Pirkliai, gydytojai dažnai rinkdavosi Velso ponius įveikti ilgus atstumus tarp miestelių kalnuose. Sakoma, kad geri Velso žirgai galėję nesustodami nurisčiuoti 55km kalnuotomis vietovėmis.
1901m. Anglijos ir Velso žirgų veisėjai įkūrė Velso ponių registrą (Welsh Pony and Cob Society), o pirmoji veislės knyga pradėta 1902 metais. Nuspręsta ją suskirstyti į sekcijas pagal arklių sudėjimą ir ūgį. Poniai skirstomi į keturias grupes:

• A – Velso kalnų ponis. Ūgis – iki 122cm(JAV – 127 cm). Nuo kitų išsiskiria didelėmis akimis, gaubtu arabišku profiliu, aukštai išaugusia uodega.
• B – Jojamojo tipo Velso ponis. Ūgis – iki 137cm (JAV – 147cm). Šio tipo poniai išvaizda panašūs į A tipą, tik dėl jojamųjų arklių veislių įtakos labiau primena žirgą.
• C – Sunkesniojo tipo Velso ponis. Ūgis – iki 137 cm. Nuo B grupės ponių skiriasi sudėjimu – šio tipo poniai stambesni, kresnesnio sudėjimo, su nedideliais šepetukais ant kojų. Šio tipo arkliai išveisti kryžminant A ir D grupės ponius.
• D – Velso arklys (Cob). Turi būti aukštesnis nei 137cm. Šie poniai labiau primena arklius, bet galvos profilis, didelės akys išlieka būdingi poniams.

Velso poniai žinomi dėl ramaus ir patikimo būdo, bet taipogi jie nestokoja ir drąsos bei ištvermės. Šie poniai atsparūs ligoms, yra draugiški ir lengvai dresuojami.