Lipicų arklių protėviai Ispanijoje gyveno jau aštuoniašimtaisiais mūsų eros metais, tai buvo maurų atsivežtų barbų bei vietinių arklių palikuonys – andalūzai bei kiti Iberijos pusiasalio arkliai. XVI a, Habsburgų dinastijai valdant Ispaniją ir Austriją, reikėjo stipraus, bet vikraus arklio kavalerijai ir aukštojo išjodinėjimo mokykloms.
1562m. Habsburgų imperatorius Maksimilianas II Austrijoje įkūrė Ispaniškų žirgų žirgyną, o vėliau jo brolis, Čarlzas II, Slovėnijoje, Lipicoje į kūrė panašų žirgyną, nuo kurio ir kilo veislės pavadinimas. Lipicai buvo sukurti kryžminant vietinius Kraso arklius su Neapolio, Ispanijos, okietijos ir Danijos žirgais. Lipico žirgynas artimai bendravo su netoliese buvusiu Kladrubo žirgynu, veisusiu Kladrubo arklius.
1920m. Piberio žirgynas Austrijoje tapo pagrindiniu žirgų, naudotų Vienoje, centru. Veisimas buvo labai kruopštus, atrenkami buvo tik geriausi eržilai, pasirodydavę Vienos jojimo mokykloje, ir kumelės, perėjusios griežtus testus.
Lipicai dažniausiai yra šyvi, pilki, nes Karališkajai šeimai reikalaujant tik baltų žirgų, buvo stengiamasi veisti tik atitinkančius šį reikalavimą. Prieš du šimtus metų buvo dažnesni ir juodi, bėri, kaštoniniai, bulani ir net kerši arkliai. Šiandien tai – retenybė. Lipicai paprastai gimsta juodbėri, bėri ar tamsiai pilki, bet iki 6-10 metų amžiaus tampa balti.
Lipicai žinomi dėl savo tvirtumo, puikių aliūrų, inteligencijos ir ramaus charakterio. Arabų žirgų įtaka labiausia matoma Lipico galvos formose: akys didelės, gyvos, ausys stačios, mažos, nors galvos profilis – romėniškas. Kūnas raumeningas ir kompaktiškas – tai įgalina lipicus atlikti įspūdingos aukštosios išjodinėimo mokyklos elementus. Kaklas raumeningas ir riestas, pečiai nuožulnūs. Galūnės trumpos, bet stiprios. Uodega nešama aukštai, ir kaip ir karčiai, yra stora ir ilga. Lipicų aliūrai išraiškingi ir elastiški, tai turintys natūralų balansą ir labai protingi arkliai.
Lipicai bręsta palyginti ilgai: išjodinėjami tik ketverių, o visiškai suaugusiais laikomi septynerių. Vis dėlto, tai ilgaamžiai žirgai, galintys dirbti iki 25, o gyventi – iki 30 metų. Pavyzdžiui, 26 metų eržilas Siglavy Mantua I atlikdavo solo partijas per išjodinėjimo pasirodymus.