Bavarų šiltakaraujai savo ypatybėmis labai panašūs į Vokiečių šiltakraujus. Tai elegantiški, patrauklūs akiai, sausos konstitucijos arkliai. Bavarų šiltakraujai juda trimis ritmiškais aliūrais, kurie pasižymi energija, plačiu žingsniu, gražia laikysena ir aukštai keliamais keliais. Lengviausia Bavarų šiltakraujį atpažinti iš raidės ženklo „B“, išdeginto ant kairės šlaunies.
Bavarų šiltakraujo protėviai yra Rotelrio veislės arkliai – universalūs žirgai, būdingo šiltakraujų sudėjimo. Geriausi Rotaleriai buvo ramūs ir tvirti arkliai, tinkami arimui, kinkymui ir jodinėjimui. 1907 m. pradėtas Rotalerių registras, veisti labiau jojamieji nei darbiniai arkliai. Jau 1963m. Rotaleris pervadintas Bavarų šiltakrauju.
Senojo tipo eržilai veisimui buvo pakeisti Hanoveriais, Vestfalijos žirgais, Holšteinais, Trakėnais ir Anglų grynakraujais. Idant išsaugoti senąjį veislės tipą, 1994m.buvo įsteigta apsaugojimo asociacija.
Labai atsakingas žirgų atrinkimas veislei sumažino įgimtų ligų pavojų. Vis dėlto, Bavarų šiltakraujų dydis ir augimo tempas dažnai sukelia osteoartitą.