Žemaitukai—viena seniausių veislių Europoje, žinoma jau nuo VI—VIIa. Viduramžiais žemaitukai pasaulyje garsėjo kaip manevringų, ištvermingų kovos žirgų veislė, tačiau intensyvėjant žemės ūkiui XIXa. prireikė stambesnių arklių, todėl žemaitukus imta kryžminti su sunkiųjų, ristūnų, trakėnų bei kitų veislių arkliais. Žemaitukai atsidūrė ant išnykimo ribos, bet kunigaikščių Oginskių iniciatyva buvo išsaugoti. Vėliau ne kartą šiai veislei grėsė išnykimas.
Nors tai nedideli ir ilgai bręstantys (iki 4-5 metų) arkliai, tačiau pasižymintys geru darbingumu ir kitomis puikiomis savybėmis: atsparūs ligoms, nereiklūs šėrimo ir laikymo požiūriu, ištvermingi, greiti ir ilgaamžiai. Žemaitukai yra lengvų, grakščių kūno linijų, gražaus eksterjero, gyvi, energingi, bet paklusnūs tinkamose rankose. Tai universalūs ir perspektyvūs arkliai.
XVIII a.pr. vokiečiai trakėnų veislei išvesti naudojo žemaitukų kumeles, o XXa. žemaitukų veislės pagrindu atsirado Lietuvos sunkiųjų arklių veislė ir sustambintas žemaituko tipas.
1994-1995m Lietuvoje buvo priskaičiuojama ne daugiau kaip 30 veislei tinkamų senojo tipo arklių. 2003m. Arklių skaičius išaugo iki 154 (iš jų 57 kumeliukai, 67 kumelės ir 30 eržilų), kur kas daugiau yra sustambinto tipo žemaitukų. Tačiau šie arkliai skiriasi nuo senojo tipo žemaitukų tiek ūgiu, tiek kilme, todėl juos reikėtų laikyti atskira veisle.